面向世界模型长时程规划的梯度规划器 GRASP

伯克利 AI 研究团队提出 GRASP，一种面向学习型世界模型的梯度规划器，通过将轨迹提升到虚拟状态实现跨时间并行优化，并在状态迭代中注入随机性以增强探索。GRASP 还重塑梯度，让动作获得清晰信号，同时避开高维视觉模型中脆弱的“状态-输入”梯度。该工作与 Mike Rabbat、Aditi Krishnapriyan、Yann LeCun 和 Amir Bar 合作完成。